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       在触觉装备中（例如触觉机械人装备），，可能作用于物理人机交互 (pHRI) 点的不希望的力的一个示例是由于重力作用在触觉装备的机械元件上的力。。事实上，，随着触觉装备的大型机械元件移动，，由于重力作用在这些机械元件上的力可能会爆发转变。。这种由于重力引起的力转变可能导致机械元件在 pHRI 点的不可控或不清静的运动。。因此，，触觉装备的清静性可以通过赔偿这种不期望的重力影响的系统和要领（即，，用于重力赔偿的系统和要领）来提高。。